щупать - imperfective verb
Present
singular
plural
1-e
2-e
3-e
щупаю
щупаешь
щупает
щупаем
щупаете
щупают
Past
singular
щупал щупала щупало
plural
щупали
Infinitive
щупать
Imperative
щупай
щупайте
perfective :
пощупать
nominal form :
щупанье